中新網(wǎng)上海9月19日電 (記者 許婧)由上海師范大學(xué)信息與機(jī)電工程學(xué)院的安康副教授組建的科研團(tuán)隊(duì)，完成了排爆機(jī)器人的技術(shù)攻關(guān)，在機(jī)器人上安裝的深度相機(jī)成為了精準(zhǔn)定位可疑物的“眼睛”，而機(jī)器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務(wù)。這一智能排爆機(jī)器人亮相19日于上海開幕的第23屆中國國際工業(yè)博覽會。

安康團(tuán)隊(duì)聯(lián)合企業(yè)研發(fā)的這款基于深度視覺的排爆機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了排爆機(jī)器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機(jī)器人主要包括了用于抓取操控的機(jī)械手臂、用于識別檢測目標(biāo)物的深度相機(jī)、酷似微型坦克的行進(jìn)車體、用于計(jì)算和調(diào)度的高性能計(jì)算機(jī)，以及電源系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)和遠(yuǎn)程輔助操控系統(tǒng)等部分。

由上海師范大學(xué)信息與機(jī)電工程學(xué)院的安康副教授組建的科研團(tuán)隊(duì)，完成了排爆機(jī)器人的技術(shù)攻關(guān)，在機(jī)器人上安裝的深度相機(jī)成為了精準(zhǔn)定位可疑物的“眼睛”，而機(jī)器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務(wù)。　上海師范大學(xué)供圖

緊急突發(fā)事件已成為全球各個(gè)國家面臨的棘手問題，爆炸物等危險(xiǎn)物品通常置于人群密集處或進(jìn)行了偽裝，事件的發(fā)生往往造成重大損失。傳統(tǒng)的排爆作業(yè)通常由排爆人員遠(yuǎn)程進(jìn)行識別判斷并操控機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，其精度和效率受到遠(yuǎn)程回傳圖像的質(zhì)量、延時(shí)等因素影響，對快速變化作業(yè)場景的及時(shí)響應(yīng)能力不足，是當(dāng)前提升排爆機(jī)器人智能化水平的重點(diǎn)關(guān)注問題。

這款智能排爆機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了排爆機(jī)器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機(jī)器人主要包括了用于抓取操控的機(jī)械手臂、用于識別檢測目標(biāo)物的深度相機(jī)、酷似微型坦克的行進(jìn)車體、用于計(jì)算和調(diào)度的高性能計(jì)算機(jī)，以及電源系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)和遠(yuǎn)程輔助操控系統(tǒng)等部分?！　∩虾煼洞髮W(xué)供圖

據(jù)介紹，為了讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物的自主檢測識別及抓取，科研團(tuán)隊(duì)首先利用深度學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場景中目標(biāo)物的檢測識別;然后采用深度視覺獲取目標(biāo)物空間三維信息，并計(jì)算出目標(biāo)物的空間位姿和抓取點(diǎn);接著將抓取點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人的世界坐標(biāo)系中，進(jìn)而規(guī)劃機(jī)械手臂的抓取運(yùn)動(dòng)軌跡，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主抓取運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目的研究解決了排爆機(jī)器人自主檢測和抓取的精度、魯棒性和計(jì)算資源等難點(diǎn)問題，已在行業(yè)中進(jìn)行推廣應(yīng)用。

上海師范大學(xué)機(jī)器人與智能制造實(shí)驗(yàn)室成立于2019年。主要從事人工智能技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、智能感知與控制、智能機(jī)器人教育相關(guān)的研究及產(chǎn)學(xué)研工作。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)近五年承擔(dān)多項(xiàng)省部級以上研究課題，與多家企業(yè)開展了研發(fā)合作并形成成果轉(zhuǎn)化，專利成果30余項(xiàng)，論文成果30余篇，獲上海市技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)1項(xiàng)。(完)

關(guān)鍵詞： 排爆機(jī)器人 抓取 位姿 學(xué)習(xí)算法 上海師